Publicado por Oscar Gonzalez
en Robótica
el 31/01/2024
Quizás uno de los más interesantes y vistosos robots que se pueden construir sea el hexápodo, o robot araña. Son robots que llevan una cantidad importante de servos para poder funcionar y que ademas tienen el añadido ser complejos en cuanto a movimiento, ya que para conseguir un movimiento fluido es necesario utilizar cinemática inversa. En lugar de mover ángulos de servos, se posiciona la punta de cada pata en un espacio tridimensional. En el vídeo que os dejo a continuación se puede ver todo el proceso de construccion que comienza por el desarrollo de un modelo en tres dimensiones y su patrón de movimiento. Luego con un poco de impresión 3D y algo de mágica, el resltado final es realmente increible. Por si te interesa, el código fuente está disponible en su Github.
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ZeroBug es un robot creado por Max Kern que utiliza 18 servos para crear éste fantástico hexápodo. En cuanto a la electrónica de control utiliza varias cosas. Por un lado un STM32 se encarga del control puro de los servos así como de la cinemática inversa. Luego, una Raspberry Pi Zero se encarga de la parte de control generando una interfaz web con los mandos. También puede controlador mediante un mando inalámbrico Bluetooth. La placa de control STM32 se comunica con la Raspberry Pi mediante el puerto serie.
Todo el cuerpo está impreso en 3D y tiene un tamaño bastante compacto. Además, utiliza servos muy baratos, en concreto el modelo ES08A para el coste total del robot sea muy ajustado. Dispone de una completa página en Github con todos los detalles para construcción, así como una entrada en hackaday.io.
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Publicado por Oscar Gonzalez
en Robótica
el 04/04/2014
Este robot se llama HexDrake y es un robot hexápodo que ha desarrollado David y del cual ha hecho un tutorial paso a paso de cómo construirlo en Instructables. Uno de los mayores retos cuando se construye un robot de estas características es la gran cantidad de servo que hay que controlar, los coportes de las patas y por supuesto la programación que conlleva para que puedas realizar movimientos suaves. Dependiendo de la calidad de los servos, se puede conseguir un movimiento bastante uniforme y también existe algunos controladores como los de LynxMotion que ya incorporan las circuitería e incluso software para generar los movimientos. El HexDrake utiliza una placa Arduino para su funcionamiento y el resultado final no está nada mal!
No os perdais los vídeos y el enlace al tutorial a continuación.
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Publicado por Oscar Gonzalez
en Robótica
el 04/04/2012
MorpHex es un impresionante robot con forma de pelota creado por Kåre Halvorsen que oculta bajo su carcasa un robot hexápodo. A parte de la própia complejidad de movimiento que implica un hexápodo, también es capaz de desplazarse rodando, aunque el autor indica que por el momento y debido a la falta de simetría de sus piezas, sólo lo puede hacer hacia un lado.No he encontrado demasiados detalles sobre su funcionamiento, pero lo primero que me viene a la cabeza es que debe tener algún tipo de sensor de orientación para saber en qué posición se encuentra cuando está rodando. Lo más probable algúna combinación de acelerómetros y giroscópio y por supuesto un montón de servos.
Es un trabajo aún por terminar pero éste impresionante robot seguro que le está dando muchos dolores de cabeza a su autor!
No os perdais los vídeos a continuación que no tienen desperdicio...
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Publicado por Oscar Gonzalez
en Robótica
el 25/08/2010
No os perdais éste impresionante robot hexápodo que tiene una interfaz realizada con Android para controlar sus movimientos. Su autor ha utilizado un teléfono HTC Hecho para la aplicación. El enlace hacia el robot se realiza mediante Bluetooth, pero la aplicación es también capaz de crear una red de acceso wifi para que otros dispositivos como iPhone se conecten y controlen a su vez el robot utilizando el HTC como puente.
Video altísimamente impresionante a continuación...
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