Diseñando un robot hexápodo desde cero con cinemática inversa

Publicado por en Robótica el 01/04/2020

Quizás uno de los más interesantes y vistosos robots que se pueden construir sea el hexápodo, o robot araña. Son robots que llevan una cantidad importante de servos para poder funcionar y que ademas tienen el añadido ser complejos en cuanto a movimiento, ya que para conseguir un movimiento fluido es necesario utilizar cinemática inversa. En lugar de mover ángulos de servos, se posiciona la punta de cada pata en un espacio tridimensional. En el vídeo que os dejo a continuación se puede ver todo el proceso de construccion que comienza por el desarrollo de un modelo en tres dimensiones y su patrón de movimiento. Luego con un poco de impresión 3D y algo de mágica, el resltado final es realmente increible. Por si te interesa, el código fuente está disponible en su Github.

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Cómo calcular la cinemática inversa de un robot Delta

Publicado por en Programación el 20/01/2018

Los robots de tipo Delta son rápidos, muy rápidos ya que debido a su propio funcionamiento, la punta del brazo pesa muy poco y por lo tanto puede desplazarse muy rápidamente. El sistema delta es ampliamente utilizado en aplicaciones industriales y también en algunas impresoras 3D. Hacer un robot de éste tipo mola y mucho, pero su programación no es sencilla ya que los motores, generalmente tres, deben posicionarse con el ángulo acorde a donde queremos apuntar el cabezal. Eso se hace en base a una coordenada espacial (X, Y y Z) y calculando a la inversa la rotación exacta de los motores. A ésto se le llama cinemática inversa (inverse kinematics en inglés). A continuación os dejo un vídeo del funcionamiento de un robot delta casero para ir poniéndose calientes, pero lo más importante y quizás más interesante, es el enlace que os dejo a una función escrita en C para el cálculo de la cinemática inversa y cómo funciona.

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