Cómo calcular la cinemática inversa de un robot Delta

Los robots de tipo Delta son rápidos, muy rápidos ya que debido a su propio funcionamiento, la punta del brazo pesa muy poco y por lo tanto puede desplazarse muy rápidamente. El sistema delta es ampliamente utilizado en aplicaciones industriales y también en algunas impresoras 3D. Hacer un robot de éste tipo mola y mucho, pero su programación no es sencilla ya que los motores, generalmente tres, deben posicionarse con el ángulo acorde a donde queremos apuntar el cabezal. Eso se hace en base a una coordenada espacial (X, Y y Z) y calculando a la inversa la rotación exacta de los motores. A ésto se le llama cinemática inversa (inverse kinematics en inglés). A continuación os dejo un vídeo del funcionamiento de un robot delta casero para ir poniéndose calientes, pero lo más importante y quizás más interesante, es el enlace que os dejo a una función escrita en C para el cálculo de la cinemática inversa y cómo funciona.

Enlace:  Cálculo de cinemática Inversa