Ajuste PID de un Quadcopter con Maple y Razor 9 DOF

Hola a todos,
estoy utilizndo el mismo IMU para construir un cuadricóptero, lo tengo toálmenete monatdo pero no consigo configurar los valores PID para que se estabilice tan bien como en el video.
¿Alguien podría ayudarme? ¿Como condigo los valores correctos?

Un saludo.

Hola Harry,
Los valores dependerán en gran medida del peso y equilibrado general de cuadricóptero. Lo normal es hacerlo por prueba/error. En la emisora asignas un pot para P y otro pada D y vas variando, levantando y comprobando si va mejor o peor. Una vez consigue un vuelo estable, lees los valores y listo.

Saludos!

Hola Harry, aquí te envío el código (para el ángulo pitch) que he utilizado y luego lo que dice Oscar a prueba/error. Aunque yo utilicé el método de Ziegler-Nichols y solo probé con los valores Ku y Tu:

kP= Ku/1.7 Ki=2Kp/Tu Kd=Kp*Tu/8


Código pid para el ángulo pitch para el roll lo mismo:

void ComputePIDPitch()
{
unsigned long now = millis();
float DT = (float)(now - lastTimePitch)/1000.00;

//componente proporcional
OutputPitch = errorPitch * KpPitch;
//componente derivativa con filtro paso-bajo
derivPitch =(AngPitch - lastAngPitch) / DT;
derivPitch=lastDerivPitch+(DT/(RC+DT))*(derivPitch - lastDerivPitch); //-----> cambio ??
//suma componenete derivativa
OutputPitch+=derivPitch*KdPitch;
//componente integral
integralPitch+=errorPitch*DT*KiPitch;
//limita integralPitch
integralPitch=constrain(integralPitch,-outLim,outLim);
//Salida y limitada
OutputPitch += integralPitch;
OutputPitch=constrain(OutputPitch,-outLim,outLim);
//renueva estado
lastAngPitch=AngPitch;
lastDerivPitch=derivPitch;
lastTimePitch = now;
}

a mi me funciona y ya vuela estable.

un saludo
Xoán Carlos Pombo Vidal

Ahh, me faltaba comentar el valor RC del filtro paso-bajo.
Yo probé con 20Hz para la frecuencia de corte:

float RC=1/(2*PI*fcort);
byte fcort=20;//frecuencia de corte del filtro de paso bajo


un saludo
Xoán Carlos Pombo Vidal

hola me puedes decir que componentes usaste para armar tu quadcopter por favor ,,ya que voy a realizar un proyecto de este tipo