ABB IRB 6640 controlado con Nunchuk y Arduino

El amigo Jesus Gil nos envía un interesante proyecto que ha realizado con la placa Arduino Duemilanove de nuestra tienda online. Se trata de un brazo robot IRB 6640 de ABB que es controlado mediante el Wii Nunchuk. El Arduino recibe y analiza los datos del acelerómetro del mando y los envía por el puerto série con la ayuda de un pequeño conversor MAX232.

No os perdais el video a continuación...

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Algunos datos más sobre su funcionamiento:
El Arduino se encarga de leer el acelerómetro del Nunchuck vía serie. Concretamente lee los valores decimales del acelerómetro/inclinómetro en sus ejes X, Y y Z. También lo hace del joystick en su movimiento sobre su eje X, y del botón Z.
Dichos valores se transfieren al robot (TTL a RS232) por su puerto série COM1. Una rutina programada en el robot realiza la conversión trigonométrica desde grados Euler a cuaterniones. Los cuaterniones forman parte de las instrucciones de movimiento de robot, y se usan para darle rotación a la herramienta que el robot tiene definida en su muñeca. El último paso es ejecutar la posición continuamente y refrescar los valores de los cuaterniones cada vez que se produce el bucle del movimiento.