Cubli: un robot en forma de cubo

Cubli, el robot con forma de cubo, es la nueva apuesta del prestigioso grupo de investigación "Control of Distributed, Autonomous System" dirigido por el  Prof. Raffaello D’Andrea del ETH Zurich. Este grupo del Instituto de Sistemas de Control y Dinámica ya nos había dejado impresionados otras veces, con sus anteriores proyectos. No dejéis de visitar su canal de YouTube: ¡No tiene desperdicio!

Esta vez nos muestran a Cubli, un robot en forma de cubo capaz de mantenerse en equilibrio sobre uno de sus vértices e incluso prometen que será capaz de saltar….¡y hasta caminar!.

Cubli es un cubo de de 15cm de lado. En su interior, el sistema de control actúa sobre 3 motores centrales haciéndo girar a altas velocidades tres volantes de inercia (ruedas de reacción) dispuestos perpendicularmente: uno por cada eje a controlar. 

Estos volantes giran alrededor de su centro de masas, y por el principio de conservación del momento angular, permiten modificar la actitud de la estructura sin generar movimiento de traslación, permitiendo al Cubli mantener su equilibrio inestable sobre sus aristas y vértices.

El "salto" se produce cuando un freno situaddo en cada uno de los tres volantes, actúa sobre ellos de manera instantáneamente provocando el giro de la estructura sobre el eje del volante bloqueado.

En el futuro, la combinación secuencial de equilibrio-salto-equilibrio se empleará para producir la traslación del cubo. Una locomoción no basada en ningún apéndice externo: ¡Todo un reto!

Actualmente, ya podemos disfrutar de dos magníficos vídeos en los que nos muestran a una primera versión de Cubli con un solo grado de libertad hacer equilibrios sobre uno de sus vértices y sus reacciones cuando se activa el freno y a un Cubli ya más desarrollado, con tres grados de libertad, manteniendo el equilibrio sobre uno de sus vértices : ¡Una auténtica pasada!

¿Qué me decís:hay algún apasionado del "control" que esté pensando en construir su propia versión?

[Enlace: Cubli]