Hexacopter: Montando la bestia (Parte 1)

Publicado por en Modelismo el 16/07/2010
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Despues de mucho tiempo meditando, visitando foros y recopilando información, ha caido en mis manos un Hexacopter (ieAH!), que para los que no lo conocen aún, es básicamente un aparato volador similar a un helicóptero pero éste utiliza seis hélices y un sistema electrónico de estabilización automática que le proporciona una estabilidad en vuelo extremadamente eficiente.

Por el momento lo estoy montando y aunque ya he realizado un par de pruebas de vuelo (con caida en picado incluida!), aún me queda mucho por afinar en cuanto a parámetros de vuelo. Os dejo unas imágenes a continuación para todo aquel que sienta curiosidad sobre estos fascinantes y espectaculares aparatos voladores!

Montaje del Hexacopter

Aqui podemos ver el engendro en casi todo su esplandor, en medio del caos permanente de mi rincón de trabajo y vigilado de cerca por la mejor cerveza del mundo, Estrella Galicia :D Como se puede apreciar, tiene 6 largeros de aluminio que soportan cada uno un motores brushless Roxxy 2827-35. Estos motores son realmente pequeños y tienen un empuje de cerca de 800 gramos en tan sólo 70 gramos de peso. Para lo pequeños que son, es impresionante la fuerza que tienen. Eso si, cada uno consume cerca de 9 Amperios por lo que hay que disponer de una buena batería. Yo utilizo una LiPo Turnigy de 5000mAh, que aunque es algo gruesa y tuve que adaptar su soporte, se mantiene firme en vuelo por algo más de 15 minutos.

En el centro del hexacopter podemos apreciar la controladora principal llamada Flight-CTRL ME que se encarga de la estabilización del aparato, controlar los motores mediante sus correspondientes ESC, así como de la conexión al receptor y servos auxiliares. Es una fascinante pieza electrónica que se basa en un microcontrolador Atmega644 junto con tres gisroscópios MEMS y un acelerómetro de tres ejes. El conjunto hace que se sepa en qué orientación se encuentra el chasis (si está inclinado y hacia qué lado) y se encarga de aumentar o disminuir la potencia de los motores para procurar mantenerlo lo más estable posible.

En ésta imagen podemos apreciar con un poco más de detalle los variadores brushless del hexacopter. Es bastante curioso ya que es un diseño propio basado en un Atmega8 junto con 3 transistores MOSFET. Cada controlador tiene una interfaz I2C, lo cual está bien, pero realmente me ha parecido muy curioso que se utilizaran controladores propios ya que hay una gran variedad de variadores (ESC) en el mercado y a un precio muy asequible. Están montados en forma de estrella y unidos por una pequeña placa PCB que conecta el conjunto con la batería principal y la Flight-CTRL. La pequeña flecha que se puede ver, es una marca de referencia que nos indica hacia donde está la parte delantera. La flight-CTRL también tiene su flecha serigrafiada y debemos hacerla coincidir con el chasis para que todo funcione correctamente.

El montage del conjunto es bastante caótico y la verdad es que asusta un poco cuando recibes una infinidad de bolsas de plástico con cosas dentro y no sabes ni qué son. Tampoco esperes recibir ningún tipo de manual, así que se necesita un PC con conexión a Internet, una buena cerveza y kilos de paciencia. Pero bueno, creo que ya estamos bastante acostumbrados a pasar horas y horas investigando un circuito, asi que tampoco hay que desesperarse, simplemente organizarse e ir paso a paso usando la lógica :)

Una vez montado y por supuesto ANTES de montar las hélices para no quedarnos sin cabeza, podremos conectarlo al PC mediante un pequeño programa llamado Mikrocopter Tool que sirve básicamente para configurar y ajustar todos los parámetros del hexacopter, que os puedo decir que no son pocos! También podremos ver el valor de todos los sensores en tiempo real y así comprobar que todo funciona correctamente.

Como he dicho antes, ya hize un par de pruebas de vuelo y la estabilidad es realmente impresionante. No he tomado ningún video aún, pero prometo grabar algo para que lo veais :) Por el momento esto es todo, pero seguiré informando!

Os dejo mientras tanto un video de lo que puede hacer:

Como siempre, espero cualquier comentario! :D

Parte 2: Prueba de vuelo con cámara de video

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