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Tras este tiempo de trabajo, planificación, recolección de ideas, colaboraciones y sobretodo un buen curro, ya tengo una lista oficial de los materiales e ideas principales del quadcopter, además de un un prototipo que pronto podremos ver volando!

Se han realizado unas cuantas modificaciones al proyecto, como por ejemplo, el uso de ArduImu en lugar de Mbed.

Si no quieres perderte un detalle, o como muchos quieres construirte uno de estos aparejos voladores, te recomiendo que además de este post, visites los anteriores relacionado y la wiki oficial del proyecto.

No te pierdas ni un solo detalle!

Listado de materiales (mayormente disponibles en la tienda):

- 4 ESC de 20A

- 4 Motores Brushless de 1450KV

- 2 Hélices giro normal

- 2 Hélices giro inverso

- 1 ArduImu Flat v2

- 1 Sensor de distancias (Opcional)

- 1 Módulo GPS para conectar al ArduImu (Opcional)

- 2 Módulos XBEE

- 1 Batería LiPo 2200mAh (se recomienda mas de una unidad por si acaso)

- Chasis Quadcopter (Fabricación propia, Híbrida, o Pre-Construido)

- Cualquier extra que te gustaría añadirle (Déjanos tus sugerencias :D)

Primera prueba de funcionamiento con estos elementos (Por el camarada ktinformatica.com, Pedro, con quien llevo el proyecto,pues la mayoría de ideas son compartidas, código...)

El código se basa en el publicado por los chicos de Quadrotor, con el que pretendo aprender a usar arduImu para poder crear una aplicación totalmente personalizada.

Siento tanto tiempo sin noticias, por unas cosas u otras se ha retrasado un poco.

Agradecimientos a ktinformatica.com

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Comentarios:

Cerber0 Can
Enviado el 02/04/2011 (02:55)

Hola, os felicito por los progresos en el proyecto. Yo tengo en mente comenzar el proyecto de mi Aeroquad. Por ahora estoy en la fase de recogida de información, y documentación.

Las ventajas de elegir el ArduImu en cuanto a precio son evidentes, te ahorras también un montón de conexiones y simplifica mucho las cosas, además parece bastante pequeño, pero ¿se puede utilizar el software de la página de www.aeroquad.com ?, en el post no lo comentas, ¿el software lo estáis desarrollando vosotros?, el tema de la estabilización del aparato, me parece pelín complejo.

Enhorabuena, y ya nos seguiréis contando los avances del BricoCopter.

Un saludo

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 02/04/2011 (10:49)

Hola Cerber0,

"El código se basa en el publicado por los chicos de Quadrotor, con el que pretendo aprender a usar arduImu para poder crear una aplicación totalmente personalizada."

Fíjate que en el post indico un enlace hacia la página con el código (en la sección correspondiente).
Sobre lo de aeroQuad, si el proyecto se basa en arduino o uno de sus derivados (ArduImu, arduPilot...) en principio el código seria adaptable.

Un saludo

Pedro enrique Vidal Peñas
Enviado el 02/04/2011 (13:20)

Buenas yo soy el que grabo el video y de momento es un código propio al que se le ira avanzando según se vea y basándonos en cosas que ya existen.
Básicamente por que no es cuestión de investigar algo que ya investigo alguien. Peor eso si desde nuestro propio punto de vista.

Antonio Vázquez Blanco
Enviado el 02/04/2011 (15:53)

Hola a todos soy bastante nuevo por aqui. La verdad es que conocía el sitio desde hacía tiempo pero me he decidido a comentar por aqui. Yo también estoy montando un quadcopter pero de diseño casero y sin planos, sin basarme en ningún modelo. Los mastiles de mis rotores son dos mastiles de rotor de helicopteros RC muy ligeros y relativamente baratos (sobre 10?) y 4 motores 4500MKV, la verdad no había pensado en los giros de las palas pero haré algun apaño para eso. El código lo estoy preparando yo mismo aunque tengo alguna dudilla con los XBee porque no doy escrito a través de ellos desde el ordenador al quadcopter con C. Un saludo!

Cerber0 Can
Enviado el 03/04/2011 (02:01)

Hola, tenéis razón no es plan investigar de cero. Pero a mi el tema del control de la estabilización es lo que más miedo me da. He visto vídeos en la página de aeroquad en los que la estabilidad del vuelo es muy buena, incluso con viento es muy buena. Pero no he encontrado ninguno del Ardulmul.

La verdad es que el Ardumul tiene muchas posibilidades, creo que lo voy a utilizar en mi proyecto. Un saludo

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 03/04/2011 (11:12)

Mira, para estabilizar entra en juego elementos pre-programados como el PID (Proporcional Integral Derivativo), no depende del aparato, en principio si tienes sensores, tienes un controlador y sabes programar un PID, serán todos muy estables.

Saludos

Oscar Gonzalez
Enviado el 03/04/2011 (12:18)

y lo sabes calibrar bien... que esa es otra... xD

Guillermo Rojas
Enviado el 03/04/2011 (16:54)

Una pregunta tienen información acerca del funzionamento del PID para los quadcopters?, en particular el desarrollo del mixer para combinar los datos provenientes desde los distintos sensores. Si me pueden dar un link. Porque abandonaron Mbed?, no deberia ofrecer además una potencia de calculo superior?

Miguel ngel de Frutos Carro
Enviado el 03/04/2011 (17:48)

Esta mañana he estado haciendo las primeras pruebas de vuelo real al aire libre con mi quadcopter.
video you tube:: http://www.youtube.com/watch?v=fPoW0FEljJI&feature=player_embedded

Aún queda mucho, pero al menos volar vuela!
Más info: www.aerobot.tk

En algún momento del próximas semanas me gustaría editar una mini guía en castellano para evitar grandes errores (que he aprendido con la experiencia...) para ayudar a todos a ir más rápido en sus desarrollos.

De todos modos, para mí, ha sido imprescindible el trabajo de Tuto2002: http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/

Un saludo!

Miguel ngel de Frutos Carro
Enviado el 03/04/2011 (18:19)

Guillermo, yo encontré información muy útil en los siguientes enlaces:
-https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-00-guia-por-temas

-http://dpm1480.pbworks.com/f/PID%20without%20a%20PhD.pdf

-http://www.jashaw.com/pid/tutorial/

Y por supuesto, he recurrido millones de veces al código del Arducopter! ;)

Guillermo Rojas
Enviado el 06/04/2011 (13:13)

Otra pregunta porqué elegir los motores 1450KV y no unos con coeficiente mayor?

Pedro enrique Vidal Peñas
Enviado el 06/04/2011 (21:19)

el del video usa unos de 1800 pero con los de 1450 es suficiente para soportar el peso del prototipo

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 06/04/2011 (21:25)

Hola, Guillermo
Mira, aproximadamente con los 1450, me sobran unos 800-900g de empuje.
Tal como ha explicado el camarada Pedro.


Saludos

Guillermo Rojas
Enviado el 07/04/2011 (13:59)

Andoni Diaz Puerta, si te sobran 800-900 gr, quieres decir que tu quad es capaz de levantar cuanto?, 1.5 kilos?, 1.3k?

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 07/04/2011 (15:42)

Hola Guillermo,

Si, mas o menos eso.

Saludos

Miguel Catalan
Enviado el 05/05/2011 (10:51)

Dudas varias;

Porque dos tipos de paso de hélice? que consigues poniendo dos motores en cada sentido?

Como pueden este tipo de "helicópteros" hacer movimiento de rotación?

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 05/05/2011 (15:56)

Como cualquier hélice, en general cualquier giro, produce 1 fuerza contraria al giro, la par, la cual hace que gire sobre su propio eje, en sentido contrario al que gira la hélice.
Cuando dos de los motores producen una par en sentido contrario, el empuje de los otros dos la contrarrestan, y estos, al producir su otra par, el otro conjunto de motores la contrarresta.
Para girar sobre si mismo o rotar, lo que se hace es decompensar el empuje del par de motores, de tal manera que la par de unos gana a los otros y el vehiculo gira.
No soy muy experto en esto, pero creo haberme explicado con claridad.

Saludos

Miguel Catalan
Enviado el 06/05/2011 (10:23)

Me lo imaginaba pero para hacer que se descompense que se hace? reducir la velocidad de uno y aumentar la de otros? podrias poner un ejemplo?

Llevo varios dias intentando deducirlo, y habia llegado a la conclusion de me comentas pero sigo sin tener muy claro como llevarlo a la practica.

Gracias y un saludo

Andoni Diaz Puerta
Enviado el 06/05/2011 (15:26)

Hola Miguel,

La idea es la siguiente, encontrar el punto 0, donde el quadcopter queda suspendido en el aire, sin girar.
Quieres que rote? Bajas la intensidad de un par de motores, y los otros los dejas igual, dependiendo de si quieres estarte quieto, quieres subir quieres bajar, girando.
Rotará mas/menos rápido en proporcion a la diferencia de potencia entre pares de motores, osea mientras mas disten las velocidades de un par y otro, mas se descompensa y mas gira.
Esto se puede conseguir o bien bajando mucho la intensidad de un par, aumentando mucho la de otro o dismuyendo uno y subiendo otro, todo dependiendo de lo que quieras conseguir.

Saludos

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