El BricoCopter!

Si no es mucho preguntar... ¿en cuantos ? te ha salido el proyecto final aproximadamente?

Muy bonito queda con el chasis de mikrokopter la verdad. Veo que como yo le has metido algo de cable de mas en los motores a la ESC.

Respecto a la pregunta de Samuel ya que mis componentes excepto las 4 largueros son los mismos Aun no he querido echar cuentas pero con tranquilidad y poco a poco no es caro lo peor son baterías y cargador que en mi caso creo recordar que fueron 150 ? arduimu son 75? + XBee Pro 60mW con antena otros 32 ? cada uno y se necesita una parejita, las esc 48? las 4 más 60 los motores y las aspas 7? y Andoni ha usado el MK-60 asi que 85 ? el chasis. Ahora suma tu que ami me da miedo y eso es a groso modo.

Hola Samuel,
En precio mas o menos lo que comenta Pedro...
En cuanto a tiempo, ha dependido mas de poder adquisitivo que no de habilidad o conocimientos, he ido bastante lento, y puedo llevar unos 5-6 meses.

he hecho la suma y a la que le sumes el cable y sin contar las otras piezas que al final de momento no vamos a usar son 500? y si le sumo la Mbed la shield de xbee y piezas extras como 9dof y otras cosas me voy a 750? tirando a lo bajo XD.

Porque' usar helices con tres palas en lugar de helices con solo dos?

De una hélice, los parámetros que más cuentan, son su longitud y su torsión o paso. La torsión se puede definir como el ángulo de incidencia de la hélice (similar al ángulo de ataque de un perfil alar..) que va de mayor (centro de la hélice) a menor extremo final (esto se hace para compensar la diferencia de velocidades de la pala de la hélice y conseguir una fuerza homogénea en toda ella, "La que más rápido gira tiene menor áng. , y la que menos mayor ángulo".
El tema es que para elevar o propulsar una carga (peso, resistencia parásita, etc..) dadas las capacidades fijas de un motor tienes que acudir a un tamaño de hélice y torsión específica. Si la carga es pesada la hélice aumenta de longitud. Si la aplicación final no te permite tener hélices muy largas puedes utilizar hélices multipala...Ahora pueden ser más cortas, ya que estás repartiendo el "trabajo" entre tres palas. No todo es gratis, siempre hay una penalización dependiendo la solución que cojas.
Para eltema de los quadricópteros, están importante elegir tus hélices (2 impulsoras, 2 atractoras) conociendo las características de tu motor cómo "dónde" comprarlas con facilidad. Las hélices impulsoras no son tan fáciles de encontrar como las "normales" y suelen costar un poco más. Tienes que tener en cuenta que romperás hélices y que deberás comprar más, así que hay que estar seguros dónde podrás comprar más de forma "rápida" y no demasiado cara.

Omití un detalle importante: La longitud de la hélice te determinará las máximas rpm del conjunto hélice+motor. Y la torsión te determinará el máximo "agarre" que te proporcionará el conjunto.
También con hélices de mayor tamaño aumenta el consumo y el ruido.
Antes me expresé mal, (hay que releer antes de publicar..).
Tienes que buscar un compromiso entre las rpm a la que debe girar tu motor y el agarre que te tiene que dar. Ese es tu marco de referencia. Ahora acudes a las tablas de hélices y vas comprobando sus dos características (long./paso) buscando la que más se acerca a tus necesidades. Las tripala, aunque aumentan su peso frente a las normales, tiene la ventaja de que siendo más cortas aumentan el empuje ya que son tres las palas que trabajan.
Soy pésimo explicando! :S

Excelente explicación!

Gracias de la explicación Miguel

Excelente trabajo!
Unas preguntillas ¿cómo va de peso el bicho? ¿qué empuje esperas por motor?

Hola Alejandro,

Mira, te comento, ahora tal cual pesa casi 800 g, pero planeo reducir bastante el peso.
Cada motor tira 300 g +/-

Saludos

Otra pregunta, existe alguna regla por lo que concierne la distancia entre los motores en un mismo eje?. Me explico, si se acercan los motores más al centro se presentaria algún problema?.

Hola Guillermo,
Físicamente, el mejor punto parar estirar de esa estructura, son sus extremos y el centro, moverlo sería una forma de descompensar y quizás dificultar el empuje.

Guillermo, la distancia entre motores si que juega un papel relevante a la hora de diseñar la respuesta de tu quadricóptero.
Una distancia demasiado corta dará como resultado un quad "nervioso" de respuesta rápida, muy interesante si buscas maniobras acrobáticas o vuelos rápidos.
Por el contrario, una distancia demasiado grande repercutirá en una respuesta más lenta del aparato a las perturbaciones y más tiempo para recuperar la horizontalidad.
También esta distancia dependerá del peso esperado de te aeronave, del tipo de motor (máximo empuje) y donde pretendas volar tu aeromodelo: el aire libre donde tienes más espacio pero estás sometido a constantes brisas y cambios de viento, o en un interior donde las corrientes desaparecen pero necesitas maniobrar en un espacio menor.
En quad "normal", apto para volar en el exterior con unas buenas capacidades de respuesta y unos motores de 300gr-700gr de empuje, esta distancia en tre ejes de motor, podría estar entre 40 a 60 cm.
En mi caso, exactamente tengo una medida de 50cm.

Luego, es el propio control PID el que "absorve estas irregularidades" derivadas de la construcción (que no esté perfectamente equilibrado, que un brazo sea unos milímetros más largo, que los motores no entreguen el mismo empuje..) y su buen ajuste, condicionará cómo de rápida será la respuesta a las perturbaciones (perdida de la horizontalidad, si pensamos en los ejes de alabeo y cabeceo).
Espero haber contestado a tu pregunta. :)

Por supuesto, siempre "hablando" desde mi humilde y corta experiencia... :P

Miguel, respuesta perfecta, gracias de nuevo.

Buenas, he estado investigando por la web y veo que todo el mundo usa ArduIMU para este tipo de proyectos....

Mi pregunta es, no es recomendable usar Arduino a secas (o una mega)? y que ventajas tiene ArduIMU con respecto a arduino?

Gracias y un saludo

Hola Miguel,
La ventaja es evidente, reducido tamaño, compacto y además trae todos los sensores de medición inercial incorporados.

Saludos

Podríais subir de nuevo el código. Es para aprender como programar en Arduino un motor Brushless! Si alguien lo sabe y me quiere enviar un correo sería de mucho agradecer: guillem7puche@gmail.com

Muchas gracias Miguel ngel de Frutos Carro por tu valiocísima información!