MapleCopter: Un quadcopter casero con Maple

Publicado por en Modelismo el 13/06/2012

Nuestro amigo Xoan Carlos desde Gondomar nos comenta la finalización de su proyecto de Quadcopter casero. Es un impresionante aparado del que ya hemos hablado con anterioridad y que utiliza una placa Maple junto con una unidad de medición inercial RAZOR 9 DOF para su control. Las primeras pruebas de vuelo fueron muy satisfactorias y vuela realmente muy bien. Como siempre, el ajuste del PID lleva su tiempo pero Xoan ya está trabajando en una shield para montarlo todo de forma más sólida. Estupendo trabajo Xoan!

No os perdais más detalles a continación...

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El PID: Todo sobre el algoritmo

Publicado por en Electrónica el 27/05/2012

 

Para todo aquél que haya hecho un proyecto sobre robótica, en el que se requiera un mínimo de estabilidad en el proceso, linealidad y el mínimo error posible, sabrá que no es una tarea fácil.

Como ya se ha hablado incontables veces en el blog, un PID es una solución evidente ante este problema, pero presenta un complejo de ajuste e implementación en nuestros códigos, que por suerte se suple con las numerosas librerías ya preparadas para estas tareas en nuestros entornos favoritos (Arduino, MBED, Maple...).

Recientemente he estado trabajando en un robot seguidor de lineas, en el cual he llegado a implementar el PID, todo para mi proyecto de final de curso y el resultado(sobre el cual hablaremos en otra ocasión), ha sido excelente, una mezcla explosiva entre eficiencia y velocidad.

En esta ocasión os mostraremos varios recursos para intentar comprender, ajustar y optimizar este excelente algoritmo!

 

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Ajuste PID de un Quadcopter con Maple y Razor 9 DOF

Publicado por en Modelismo el 30/01/2012

Xoan Carlos nos envía un vídeo de las primeras pruebas de equilibrio de un quadricoptero hecho con la placa Maple y el sistema de medición inercial 9DOF Razor IMU-AHRS. También incluye un sensor de presión barométrica BMP085 que servirá más adelante para el control de altitud. Hemos visto por aquí una infinidad de quadcopter con Arduino y la verdad es que me llama la atención que Xoan utiliza un a placa Maple dado que es bastante más potente que un Arduino. Seguiremos de cerca este proyecto del que seguro tendremos más noticias en breve. Enhorabuena xoan, excelente trabajo!

No os perdais el vídeo a continuación...

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Librería PID con Arduino

Publicado por en Arduino el 19/04/2011

Como ya sabrán la mayoría de los que leen este blog a diario, el algoritmo PID (o Proporcional Integral Derivativo), es un elemento bastante usado en sistemas autómatas (de una manera u otra), en los cuales este algoritmo cobra bastante importancia en las funciones de re-alimentación, además de provocar que la curva de respuesta sea mucho mas suave que si usamos un sistema alternativo.

La idea es haceros un poco de resumen sobre el panorama de librerías ya diseñadas que nos permitan crear un control PID sencillo (relativamente), sin tener que programarlo desde 0.

Arduino no se queda atrás!

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Programa de ejemplo de control PID en VB6

Publicado por en Programación el 08/02/2011

Si estás desarrollando un quadcopter pero te encuentras ya con el "problema" de la calibración del control PID estás de suerte. He encontrado un interesante enlace al código fuente de un pequeño programa hecho en Visual Basic 6 que muestra en todo su esplendor cómo funciona un control PID.

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener. Es básicamente lo que se utiliza para la estabilización de quadcopters, hexacopters etc. Para entender cómo funciona y sobre todo cómo reacciona cambiando sus parámetros de control, la aplicación simula un tanque con una entrada de líquido, una salida y un nivel de líquido que queremos mantener. En función del calculo y modificación de las tres variables del PID (Proporcional, Integral y Derivada), podremos ver las distintas respuestas del algoritmo y entenderemos qué hace cada parámetro. Es interesante ver la respuesta del ciclo de llenado/vaciado según vamos modificando las variables y nos puede dar una idea de la respuesta que queremos para nuestro objeto volador.

No os perdais el enlace y ya me contareis qué tal! ;)

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