Cómo calcular la cinemática inversa de un robot Delta

Publicado por en Programación el 20/01/2018

Los robots de tipo Delta son rápidos, muy rápidos ya que debido a su propio funcionamiento, la punta del brazo pesa muy poco y por lo tanto puede desplazarse muy rápidamente. El sistema delta es ampliamente utilizado en aplicaciones industriales y también en algunas impresoras 3D. Hacer un robot de éste tipo mola y mucho, pero su programación no es sencilla ya que los motores, generalmente tres, deben posicionarse con el ángulo acorde a donde queremos apuntar el cabezal. Eso se hace en base a una coordenada espacial (X, Y y Z) y calculando a la inversa la rotación exacta de los motores. A ésto se le llama cinemática inversa (inverse kinematics en inglés). A continuación os dejo un vídeo del funcionamiento de un robot delta casero para ir poniéndose calientes, pero lo más importante y quizás más interesante, es el enlace que os dejo a una función escrita en C para el cálculo de la cinemática inversa y cómo funciona.

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Robot delta casero capaz de dibujar con un bolígrafo

Publicado por en Robótica el 16/01/2012

Este robot se llama Pythagoras y fué desarrollado por Aaron Fan que se encuentra actualmente en la Universidad Tecnológica de Georgia en Estados Unidos. Lleva trabajando un largo tiempo en este robot delta, un espectacular tipo de robot del que he hablado en anteriores ocasiones, y que ha ido mejorando. En sus primeras versiones utilizaba servomotores pero una de las mejoras de este robot es el uso de motores paso a paso que le dan mucha más robustez, precisión y control sobre la tarea a realizar. Para probar su robot delta, Aaron ha realizado múltiples pruebas haciendo que su robot dibuje sobre un papel y desde luego los resultados son altamente impresionantes. Os dejo un par de imágenes y el obligatorio vídeo a continuación, pero os recomiendo visitar su web llena de documentación sobre robots delta y su trabajo.

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Robot Delta casero con Arduino

Publicado por en Arduino el 20/04/2010

Los robots Delta son probablemente los más rápidos en cuanto a movimiento y se utilizan sobre todo para tareas de clasificación. El sistema consta de tres patas unidas por un centro donde se coloca alguna herramienta y se controla con tres servomotores o motores paso a paso. Éste último creado por Juan Ubersta está controlado por una placa Arduino y además dispone de un modelo virtual para generar el movimiento de los servomotores.

Video y enlace a continuación...

 

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Robot Delta Casero

Publicado por en DIY el 14/08/2009

Mi amiguete Alan Parekh de hackedgadgets comenta en su web éste estupendo proyecto de un robot Delta, que son unos de los más rápidos y suelen utilizarse en tareas de clasificación a nivel industrial.

Éste tipo de robot utilizan tres ejes unidos en su centro, por lo que en función del angulo de giro de cada brazo, se puede colocar el centro del robot en una posición u otra. Como se puede ver es una manera muy rápida de desplazamiento a pesar de que no suelen disponer de mucha fuerza y suelen utilizarse con bombas de succión en su extremo.

No os perdais el vido y enlace a continuación...

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via hackedgadgets

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